有线划船机SDK使用相关事项

一、硬件部署

1.划船机

2.传感器及主控板：一个X-board V3主控板/STM32F407+两个OMRON编码器E6B2-CWZ6C

3.编码器接线方式和主控板接线方式

左传感器	V3引脚	STM32引脚	右传感器	V3引脚	STM32引脚
黑	D2	D1	黑	D3	D2
白	A0	D3	白	D4	D4
橙	A1	D5	橙	D5	D6
蓝	GND	GND	蓝	GND	GND
棕	5V	5V	棕	5V	5V

4.设置主控板IP

使用插件中SetIpAndMAC.unity设置主控板IP

COM:使用MicroUSB线连接电脑后,在设备管理器->端口中查看
串口波特率:根据中控版中的一致(一般为9600/115200)
硬件IP:即写入设置给主控板的IP地址
设备MAC:即写入主控板的MAC地址

点确定按钮后,显示IPOK即完成设置,重新插拔数据线并插入网线后,能ping通即可

5.连接方式

主控板及传感器安装在划船机上，主控板通过网线连接路由器，pico头盔通过WiFi连接路由器

二、软件

1.下载 GyroSensor 插件V1.2.3版本

2.单独的使用场景示例

在 GyroSensor\WiredSensor\RowingWired\RowingWiredDemo.unity 场景中：

相机上挂载RowingWiredDemo.cs

相机下放置一个名为IDSInputManager的空物体，该物体上挂在脚本AcrylicEncoderGyroSensorManager.cs

在场景中添加需要控制的物体Cube，给Cube田间RigBody组件，其中Drag=1，Angular Drag=30

3.使用说明

RowingWiredDemo.cs 中：

设置划船机IP(上述写入主控板的IP)

ES3.Save("HWIP", "192.168.1.100");

获取inputManager

inputManager = transform.Find("IDSInputManager").GetComponent();
inputManager.launchState += InputManager_launchState;

inputManager.GetSpeed：获取加速度，并施加给刚体；
inputManager.GetAngle：获取扭矩，并施加给刚体，负责控制方向

cube.AddTorque(inputManager.GetAngle);
cube.AddRelativeForce(Vector3.forward * inputManager.GetSpeed, ForceMode.Acceleration);

三、流程说明

1. 在传感其中获取单位时间编码器转过的值，分别向unity传递左侧变化值、右侧变化值、间隔时间；
2. 划船机向后拉时，传感器数值增加，获取前进的力；放回时和停在某位置不动时，不提供前进的力；
3. 在unity中，通过左侧变化值、右侧变化值、间隔时间分别计算左侧、右侧加速度；
4. 获取左右加速度在水平方向的差值，并与速度的比值作为旋转系数。

四、补充说明

1.调用方式还可以参考VR健身运动外设使用说明 V1.2.1

在TestGame.unity场景中,Main Camera上挂载脚本在TestGame.cs

在该脚本中

• 脚本需要继承 IController,ICanGetUtility,ICanSendEvent 接口

• _deviceType 设置为 DeviceType.RowingWired

• Start()函数中先设置主控板IP(之前写入主控板的IP):
  ES3.Save<string>("HWIP", "192.168.1.200");

• Start()函数中发送设备类型:
  this.SendEvent(new DeviceManagerEvent() { deviceType = _deviceType });

• Start()函数中获取IDeviceManager:
  deviceManager = this.GetUtility<IDeviceManager>();

• Start()函数中初始化IDeviceManager:
  deviceManager.Init(GyroSensorType.Wired);

• Start()函数中函数中获取IDeviceManager添加事件,可以在DeviceManager_LogState函数中获取速度:
  deviceManager.logState += DeviceManager_LogState;

• 需要有该函数:
  public IArchitecture GetArchitecture()

2.如果打包pico应用时出现 allowbackup 相关的错误,原因是Plugins中的app-debug.arr和PICO SDK冲突,两种解决办法:

• 如果确认程序中不使用蓝牙传感器相关内容,将其直接删除即可;
• 下载app-debug-flase.aar(http://www.wemakexr.cn/plugins/WitmotionBluetooth/app-debug-flase.aar)替换即可